机器人可以执行各种单个的动作，各种命令在软键盘输入画面上输入，在命令前加"DO”命令标识，按[ENTER]软键盘（参见下图）执行。下面列举常见的动作命令：
①对齐命令-ALIGN
⑴打到再现模式、马达开、运转
⑵【菜单】-[键盘]
⑶ > DO ALIGN 回车
⑷ 再回到示教模式，准备下一步操作
技巧：输入命令历史记录[CTRL+L] 键切换


②存储当前位置到P1点中-HERE
⑴打开一个文件
⑵ 【菜单】-[键盘]
⑶ > here p1 回车，会显示X、Y、Z、O、A、T各轴的坐标位置值，提示：变更吗？（放弃请按RETURN键）
再回车，即保存了当前位置到P1位置中，在程序中就可以直接使用P1了。


③修改P1点的位置数据
如果要修改某点（如P1）的位置数据，只要在上述显示数据后（有提示信息：变更吗？（放弃请按RETURN键））直接输入各个数据即可，其中X、Y、Z三轴是以mm为单位的坐标值。O、A、T表示三个旋转坐标角度。


④移动到设定的P1点
移动到已经保存的P1点，在再现模式下执行“Do lmove p1”，机器人将移动到P1点。
⑤机器人原点设定
机器人可以设置2个原点，分别是HOME 和 HOME2，设置原点命令分别是：SETHOME, HERE 和 SET2HOME, HERE。将机器人手动操作运行到标准位置，然后执行上述命令即可。
⑥机器人回原点命令-HOME/HOME2
机器人执行程序过程中或某阶段程序结束后，一般需停在原点位置“待机”，等待下一步命令，在程序中只要书写命令“HOME”或“HOME2”即可，而单独执行回原点功能，则在HOME或HOME2前加“DO”即可。注意，单独命令的执行都是在“再现”模式下进行的。

原点位置可以修改，一般用于位置稍微调整。在设置原点位置时，当提示“变更吗？”时，直接输入新的位置数据即可。


⑦机器人的单独移动命令-DRAW
机器人从当前位置，在X、Y、Z方向上移动指定的距离，可以使用DRAW命令，该命令是在基坐标下以直线运动的方式移动的。
如： DO DRAW 100，-110， 200
表示从当前位置在X轴方向前进100mm，在Y轴方向退回110mm，在Z轴方向上升200mm.。
如果Y轴保持不变，上述命令可简写为：
DO DRAW 100，，200 

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