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将库卡机器人、点焊控制器、夹具、安全门及周边设备连接起来，实现相互通讯，达到两个机器人同时独立操作和协同操作目的，构成焊接机器人工作站:通过PROFIBUS总线，实现PLC控制，结合触摸屏技术开发人机界面实现监控:进行工作站的机器人参数设定、坐标系选取及机器人运动程序设计，通过配置1I/0信号，实现机器人外部控制。
进行机器人本体再现编程，对机器人进行参数设定，根据实际场地限定机器人运动范围、运行速度，进行参数信息设定及抓手重量配比等，设定机器人TCP点，进行机器人基坐标、工具坐标的标定，选取机器人坐标系，确定机器人运动轨迹，实现机器人高级编程技术应用，研究机器人高级编程指令不同参数选取对机器人运动产生的影响，研究机器人运动极限状态的处理等，利用高级编程技巧进行程序设计并有效控制机器人动作。编制主程序和实现不同功能的子程序，对两个机器人分别再现编程，考虑机器人系统协同工作时机器人干涉区和时间节拍问题，防止机器人发生碰撞，实时对安全光栅、安全门销检测，- -旦机器人在运动过程中有人闯入围栏，机器人立即停止工作，安全始终是第-位的。机器人程序编写是记录实时的数据，机器人行走路径与安装位置、周围环境密切相关，程序的每一步 都需再现测试，以保证定位准确及操作安全。
KUKA- KR200工业机器人控制主要由以下两部分组成:伺服驱动系统以及计算机系统。当前，大部分在工业领域应用的机器人采用TP(Teaching playback也就是示教再现)的控制方式。在再现过程和示教过程中，机器人控制系统中的计算机系统在计算的同时也在进行一定的工作。 除此之外，运动中的机器人，需要处理多种任务，包括方式切换、数据传输、暂停或急停、过载以及升温报警，这些任务往往是随机发生的，这就要求机器人的计算机控制系统具有快速反应处理的能力。
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