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视觉伺服涂胶机器人系统是依据汽车变速箱生产的需求设计的，分为机器视觉部分和涂胶机器人部分。机器视觉及处理部分主要实现图像捕获及零件识别、涂胶曲线生成、视觉同服的反馈和胶线质量检测等功能;涂胶机器人部分实现精准伺服定位、恒压涂胶等功能。
涂装车间电气化设备自动化程度高，底涂作业采用2台ABB机器人IRB2600可完成大部分喷涂工作，减轻了人工劳动的强度，改善了工人的工作环境，并在*大程度上保证了生产的有序进行。机器人采用2个7轴(其中一个为附加的行走轴)机器人来完成工作，避免人在不宜久留的有毒空间工作，*大程度地保证了人身的安全。
ABB IRB2600机器人包括机械结构系统、控制系统、驱动系统、末端执行器系统。这些系统主要负责控制驱动系统动作、示教再现以及存储信息、I/O等。
自由度是机器人的一一个重要参数，也就是由机器人的底座算起相对独立运动部件的个数。机器人要按照人的要求完成工作，其末端执行器必须达到所需要
执行任务的位置，而且要求末端执行器必须有一个合适的能够完成工作的姿态，也就是作业空间的概念。底涂机器人由于作业范围比较大，因此增加了一个行走的附加轴来完成喷涂要求。关节式结构使手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动,其腕部一般有2~3个自由度，可灵活运动。
机器人坐标和参考坐标也就是喷房坐标之间的关系在调试机器人时建立后不再变化。根据这些坐标，机器人就可以按照ISRA摄像定位系统测量所得的偏移数据进行程序调整，从而达到准确喷涂的目的。并且根据其监控带来的各位置的偏移量,可以设定初始值，如果超出该值，摄像系统会报警，防止机器人的碰撞，有效地避免了碰撞故障的发生。
PLC 控制系统
底涂机器人 喷涂系统包括:ABB机器人、明信公司输胶系统、ISRA摄像系统、西门子PLC控制系统。
可编程序逻辑控制器(Programmable Logic Con-troller,PLC广泛应用于工业控制。它通过用户存储的应用程序来控制生产过程，具有可靠性高、稳定性和实时处理能力强的优点。可编程序控制器是把计算机技术与继电器控制技术有机结合起来，为工业自动化提供的几乎完美的现代化自动控制装置。
控制系统通过PLC收集和处理现场的各种信号，底涂机器人的控制信号通过PLC喷涂系统的数据通信传输。
Shop Floor Editor编程软件介绍
Shop Floor Editor是一款在 Shop Floor上优化流程及编辑程序的高效快速的程序编辑器。尤其是在机器人喷房的安装及操作阶段，操作员需要频繁地优化Rapid程序。它可让你离线编辑Raptd程序而不打断生产。Shop Floor Editor 使用熟知的Windows编辑技术，因此学习及操作都很简单。
Editor包括Rapid语法检查器、一个Point Editor 和一个图形化程序编辑的三维彩色图形屏幕。
目前涂装应用的“沸石转轮浓缩+废气焚烧”系统中，转轮表面固化材质以及转轮吸脱附的物质燃点较低，沸石转轮和与高温空气接触，极易发生转轮“闷燃”现象。转轮防“闷燃”的关键就是检查转轮吸附效果,及时清除转轮的易燃物。时刻监控转轮运行过程中温度波动变化情况，温度波动异常时及时进行报警并进行应急处理。沸石转轮设备安全联锁是整个系统安全控制的关键。调试过程中设备安全联锁测试包括:设备自身开关机时运行条件检查:设备与车间的安全联锁，设备异常后实现快速与车间风道阀门切换;设备异常时，设备自身阀门信号及消防应急联锁等。在设备程序中不断根据现场的实际情况对设备的程序进行完善，坚持安全联锁检查到位后才可以开启设备的原则。