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(1)胶形不稳定
如下，我们将深入分析由于加工胶形不稳定的问题，经过排除，我们可以确定胶形不稳定不是I装与工作合的因素，所以需要侧重分析的重点应转移到整体底座的刚性部分，通过加工试验验证了是整体底座的刚性部分影响到胶形，通过将其整体的底座车固固定在地面的方法，解决了ROBOT在一些涂胶运行加工过程中，轨迹不稳定问题，从而完成了胶形的稳定加工。
(2)拉丝问题
因为车灯胶槽的深度值都超过smm,所以需要将专业的枪嘴安装在自动胶枪上，但是在枪嘴的安装过程中又产生了新的问题，当自动胶枪停止加工后，枪头会出现胶枪拉丝的问题，虽然，这种情况在实际的工程加工中无法避免，但是，为了确保加工产品的美观性，即胶枪的拉丝不会涂在灯具胶槽外部，我们有意在ROBCT的示教功能中，通过编程使胶枪在停止加工以后可以依然按照涂胶轨迹运行段距离，这样既解决了胶枪的拉丝问题，又保证了加工的精度，从而实现了产品的高质量加工。
因为自动挤胶枪使用的是气动式控制开关量，所以，在胶枪电磁阀打开的新间，必须保证胶枪气缸内部的压力值不小于3.1 kg/cm2时胶枪才可以实现加工功能，由于这样，胶枪出现了出胶滞后的问题，这种情况定会高度影响涂胶加工的质量， 所以我们在离胶枪*近的位置配置了胶枪，这种方法可减少胶枪出胶的延迟以间.
(4)胶枪枪口处硅胶固化
因为硅胶内的液体成分在暴露在空气中8小时后会加速择发，所以在8小时后，硅胶会慢慢固化，硅胶的固化会引起一些故障， 例如次日无法使用胶枪等情况，为了避免这种情况的发生，我们需要将胶枪嘴用机油密封，这样隔商空气后胶液就不会固化，具体方法如下所示:
1)在工作台的ROBOT端配置装有 机油的量杯:
2)在总控制程序总加入工件号设置，定义工件号为0时，ROBOT为停止工作状态，此时要保证机器人胶嘴是浸入在油杯的状态:
3)编写0号的上诉示教程序:
4)在每日*终加工结束后，工人需要将工件号设置为0，因为此时可保证ROBOT的胶嘴没入在机油杯内;
5)在次日启动前，工人需把工件号调节为加工所需要的值，并保持一个小时后，胶枪会自动从机油杯中抽出，之后，工人需费使用干净的棉布将枪嘴上的机油擦净。
上诉的涂“机械臂是”种 自动化高集成度型产品，它自身的涂胶加工工艺是按照前期编程的逻辑进行逐步加工，顺序完成的，它的逐步定位精度高:开关量启停特性好，可实现快速的响应和平稳的运行，出胶的速度稳定且出胶量为恒值，灌封饱满，加工运行轨迹**度高。
在SCARA机器人的基础上，通过更换机械手、增加胶体输送系统、修改控制系统等工作设计了自动涂胶系统，该系统以DRC和PLC为核心控制系统，DRC接收机器人手臂位置传感器以及来自PLC的控制信号，通过系统运算、分析，从而驱动并控制机器人本体各轴何服电机: PLC 接收来自DRC的信号以及各传感器的信号控制工作台工件夹紧气缸，胶泵启动等。DRC和PLC相互协调配合，进而完成自动涂胶任务。采用了电气执行元件和气压执行元件设计了气压回路，结合现场调试时過到的问题给出合理的解决措施。
更多信息请咨询：二手机器人
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