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ROBOGUID软件是日本FANUC公司在自已生产机器人的基础上研究开发的弧焊机器人离线编程系统软件。该软件具有FANUC公司的各种型号机器人的离线仿真及与机器人的通讯等基本功能。该软件是一种自控软件，它通过使用虚拟机器人控制技术来仿真模拟实际机器人作业的机器人模拟软件，运行于Windows环境。此软件包括四大模块:建模模块、布局模块、编程模块和仿真模块。
弧焊机器人离线编程的首要任务就是对弧焊机器人及其工作单元的图形描述。即进行三维几何造型，这是系统的基础，为弧焊机器人和工件的编程和仿真提供了可视的立体图像。为了便于**的拾取焊接路径上的焊点位置信息，我们在AUTOCAD中建立工件模型，实验室里的M-100iB型机器人模型通过调用ROBOGUIDE里图形库得到。
在仿真模块中，系统对任务规划和路径规划的结果进行三维图形动画仿真，模拟整个焊接的完成情况，检查焊枪发生碰撞的可能性及机器人的运动轨迹是否合理，焊枪姿态是否合理，并计算机器人的每个工步的操作时间和整个工作过程的循环时间，为离线编程结果的可行性提供参考。
基于前面完成的工作，连接机器人控制柜，这里我们选择的是虚拟的机器人控制柜。选择前一节建立的路径path, 完成马鞍型焊缝的机器人焊接过程的模拟仿真，我们发现焊枪姿态优化没有发生碰撞，机器人运动轨迹合理，可以将path转换成实际焊接所需的TP程序。
要命令真实弧焊机器人工作就要把仿真语言程序变换成被加载机器人的语言指令，也就是进行语言转换，即把离线编程的源程序编译为弧焊机器人控制系统能够识别的目标程序。当焊接程序的仿真结果完全达到焊接的要求后，将该焊接程序转换成机器人的控制程序和数据，即TP程序，并通过通信接口下载到机器人控制柜，驱动机器人去完成指定的焊接任务。
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