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为了产品箱的运输和入库进行连续、高效、统一的管理， 减少工人的劳动强度，降低企业的生产成本。 设计了一条基于PLC和工业码垛机器人的多种垛型全自动码垛搬运输送线。该自动码垛系统由机械构造与电气控制系统构成，机械构造即码垛输送线的机械布局，包括输送链板、发板位、托盘及托盘缓存位、码垛位、缠膜位、堆垛叉车位以及安全威兰德设计。电气系统由罗克韦尔PLC控制系统控制产品箱流入以及堆垛输出的物流输送过程和由ABB工业机器人实现产品箱的抓取与放置的堆垛过程组成。
使用码垛机器人搬运箱体到托盘是比较典型的控制系统，它包括四个部分的设计，**部分是整条线的机械设计:第二部分是PLC为核心的电气控制系统的整体设计:还第三部分是是码垛机器人控制系统设计:第四部分是全自动码垛搬运系统的运行监控系统设计，主要对整个系统进行硬件网络组态和界面设计。
选用ABB IRB460工业机器人执行码垛任务，运用机器人离线编程仿真软件ABB RobotStudo5.15建立工作站，导入IRB460、工具、纸箱以及其它设备来模拟实际码垛搬运系统，根据与PLC通讯获取的数据，以及现场调试的重要目标点所确定的坐标值来确定产品箱的搬运轨迹。
运用罗克韦尔自动化公司开发的组态软件FactoryTalkViewStudio 建立全自动码垛搬运系统的监控程序。采用PanelViewHlust系列人机界面(HMI),对整个系统进行硬件组态和界面显示。设计了具有丰富操作模式的人机界面，实现了对整个电气控制系统的运行状态的实时监控，货物信息的实时画面显示、出错和故障的及时报警和显示等功能。
ABB公司的码垛机器人利用吸附式末端执行器和图像处理系统完进行了玻璃码垛搬运任务，效果较为显著口。Flex Picker机器人[川灵活使用采用图像分析技术，摄像设备获取运输设备上的图像并进行图像处理，通过控制器发出指令后控制码垛机器人末端执行器运行到实际产品箱抓取位置进行抓取操作。2011年，ABB公司生产出了全球速度*快的码垛机器人IRB460,它是一款紧凑的四轴机器人，主要用于生产线末端进行高速码垛作业。IRB460的运行速度非常快，操作节拍可达循环2190次/小时，作业范围可达2.4米。同年，ABB还推出了用于整层码垛应用和搬运的机器人IRB760(见图1.1)，到2015年，其载重可达450kg,工作范围达到3.18米，另外，其专用码垛夹具系列丰富，其编程软件也更具有实用性、人性化和高效性。
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