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(1)根据玻璃板的实际位置，调整好AutoCAD文件中切割轨迹的高度和位置.
(2)对切割轨迹进行离散化处理，井按照流程提取切割轨迹的空间儿何信息，然后将每个文字的空间几何信息单独保存为一个数据文件。
(3)建立实验系统的三维实体模型。为简化建模工作,本文忽略掉YASNAC XRC UP6控制柜和PC机等固定设备的实体建模，并把白板笔夹持器和白板笔看做一个整体进行建模。在AutoCAD平台上建立MOTOMAN-UP6机器人本体、白板笔和玻璃板的三维装配模型后，根据杆件之间的装配关系，将装配模型拆分并单独保存成各个杆件的DWG文件，然后将DWG格式的杆件模型转换为IGES格式.....
(4)在ADAMS平台上导入MOTOMAN-UP6机器人、白板笔和玻璃板的IGES部件模型，根据各部件之间的连接方式添加相应的运动副，并在白板笔的笔尖末端添加一个多自由度点驱动，建立起实验系统的仿真平台。
(5)向实验系统仿真平台导入切割轨迹的数据文件，利用切割轨迹的样条线型数据构造多自由度点驱动的样条函数。
(6)添加转角传感器。为防止仿真作业过程中工业机器人的杆件之间发生干涉，本章同样利用传感器功能，对实验系统仿真模型中工业机器人各关节的转角范围进行限定，添加完转角传感器之后，就可以进行切割作业仿真了。在整个切割作业仿真过程中转角传感器都没发出警告提示，这表明工业机器人在无干涉和碰撞的情况下，顺利完成了切割作业任务。在实验系统仿真平台上提取的笔尖末端运动轨迹，将作业任务中的切割轨迹调入ADAMS平台后，可以看到所生成的运动轨迹与作业任务要求的切制作业路径完全吻合。
(7)提取切割作业的控制信息。利用仿真结果后处理模块提取出切割作业仿真过程中MOTOMAN-UP6机器人六个关节的转角曲线，就获得了切割作业过程中机器人运动学逆解的集合，然后将转角曲线上的信息保存成相应的关节转角文件。
(8)根据工业机器人工作站高线编程器的转换流程，对第四章中自开发的离线编程器源程序稍做调整，得到用于自动生成MOTOMAN-UP6机器人作业文件的机器人离线编程器。利用该离线编程器依次读入实验系统仿真平台上提取的关节转角文件，将其分别转换成MOTOMAN-UP6机器人的切割作业文件，并保存到PC机中。
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