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码垛生产线主要应用在食品化工和医药等行业的包装生产线末端，实现产品自动码垛以及成品垛和托盘的输送等，通常是在产品完成装箱或装袋等包装之后为节约人力资源、解放劳动力而附加的设备。其主要组成是产品输送、产品排列、机器人码垛、托盘供给及成品垛输出。
(1)产品输送线
产品在完成装箱环节之后进入成品箱输送环节，产品输送线的作用是与前端设备相连进行成品箱输送，该部分主要由光电传感器和滚简组成，动作较为简单，不再过多叙述。
（2)整列装置方案设计
该部分可分为拉距、转箱和整理三个部分，主要由光电传感器、电磁传感器、滚筒、挡板和气缸组成。光电传感器监测纸箱传送的位置为滚筒提供信号，还可进行计数，电磁传感器检测气缸到位情况，滚筒、挡板和转箱机构则完成纸箱输送、停止和旋转以及整理等动作。
（3）托盘供给装置
托盘通常是堆叠在托盘库，通过托盘供给装置将托盘逐块运输到码垛位置。图2-8为托盘供给装置的模型图，托盘供给装置可以分为托盘仓和传送装置两部分，托盘仓负责分离出- 块托盘，而传送装置将分离出来的托盘运输到码垛位置。装置主要由电磁传感器、光电传感器、位置传感器以及电磁阀、气缸和电机组成：光电传感器检测托盘仓是否有托盘，电磁传感器检测夹持装置是否到位，位置传感器则负责确定升降电机的位置，具体的动作流程将在第四章的软件介绍中进行叙述。
(4)成品垛输送装置
成品垛输送装置的作用是在码垛完成后把成品垛运输到输送区，该部分主要由光电传感器和滚筒组成，具体逻辑关系将在第四章软件设计中进行介绍。
目前我国码垛机器人的应用特点：
(1)掌握了机器人的关键技术。机器人运动学、动力学与机构综合等方面的技术都已逐渐成熟。
(2)在控制系统方面日渐成熟。对机器人运动控制算法以及示教编程、离线编程技术、传感器控制系统的研究与开发日趋完善，并且对交、直流伺服驱动系统和RV减速器等基础元器件和单元的研究已经取得了不小的成就。目前，我国己经开发出了分级分层控制系统，有些系统已经开始了实际的应用。
(3)我国码垛机器人在物流、食品、药液、啤酒、烟草等劳动强度大、生产率高、工伤事故多发的企业得到了越来越广泛的应用。在提高企业的自动化水平、扩大生产能力、改善企业生产环境、增强企业竞争力等方面做出了极大的贡献。
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